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明朝建文四年，朱棣率兵攻下帝都应天，御史大夫景清夫妻罹难，长女若微被副将孙愚所救，次女蔓茵为太子朱高炽所救。骨肉同胞，一在宫中，一在江湖，同时长大。十年之后，若微随一批靖难遗孤入城刺杀朱棣，刺杀失败，

为了打击犯罪、实现警察梦想，年轻的刘子明怀着一腔热血来到市公安局某刑侦支队工作，但琐碎无趣的排查工作让他感到枯燥。在师父的教导下，他逐渐端正态度，与小队成员一起参与侦破案件。在实地办案过程中，刘子明越